Początek wojny

Z kolei Jagiełło rozesłał listy do najważniejszych osób w Europie, w których informował o przyczynach wojny i wskazywał na krzyżackie nieprawości. Król Polski wysyłał również poselstwa do europejskich władców, prosząc, by nie wspomagali oni Krzyżaków. Cała zima upłynęła stronie polskiej na łowach w celu zaprowiantowania armii. Solone mięso odsyłano do Płocka, gdzie panował królewski sprzymierzeniec książę mazowiecki Ziemowit IV. Z zagranicy ściągano sławnych polskich rycerzy, przebywających głównie na dworze Zygmunta Luksemburskiego, na czele ze sławnym w całej Europie Zawiszą Czarnym. Po stronie Zakonu stanęli książęta pomorscy, z kolei książęta mazowieccy – wspomniany Ziemowit IV oraz Janusz, książę warszawski, wsparli stronę polsko-litewską. W grudniu 1409 roku w Brześciu Litewskim odbyła się tajna rada wojenna, w której uczestniczył, oprócz Jagiełły i Witolda, podkanclerzy królewski Mikołaj Trąba. Podczas tej narady opracowano plan letniej kampanii. Główne uderzenie zamierzano skierować na Malbork, chcąc w ten sposób zmusić wielkiego mistrza do podjęcia walnej rozprawy. Miejscem koncentracji wojsk wybrano Wolborz nad Wisłą. W celu szybkiej przeprawy wojsk i zaskoczenia Krzyżaków zlecono mistrzowi Jarosławowi budowę mostu pontonowego, który ten w największej tajemnicy całą zimę budował w Kozienicach.
Wielki mistrz Ulrich von Jungingen spodziewał się uderzenia dwóch, niezależnie od siebie operujących armii. Według niego Litwini uderzyć mieli w kierunku Żmudzi, zaś Polacy w kierunku Pomorza Gdańskiego. Dlatego skoncentrował część swych sił pod Świeciem, jednocześnie zabezpieczając swe tyły silnie obsadzonymi zamkami w Ragnecie i Kłajpedzie. Tymczasem Jagiełło przechytrzył mistrza. 24 czerwca król Polski spotkał się w Wolborzu z dostojnikami na naradzie wojennej, podczas której zapewne wyjawił plan kampanii, ułożony w grudniu ubiegłego roku w Brześciu. 26 czerwca rozłożył się obozem w Lubochni, zaś następnego dnia przekroczył granicę Mazowsza. 30 czerwca 1410 roku polskie oddziały przekroczyły Wisłę pod Czerwińskiem po zbudowanym przez mistrza Jarosława „moście wspaniałej konstrukcji’; który następnie rozebrano i odesłano do Płocka. 2 lipca wojska koronne połączyły się z siłami mazowieckimi oraz wojskami litewskimi pod wodzą księcia Witolda, którego wspomagał oddział tatarski, prowadzony przez kandydata do tronu chańskiego – Dżelal-ed-Dina. Tego samego dnia do obozu polskiego przybyli posłowie węgierskiego króla – Mikołaj de Gara, palatyn królestwa, oraz Polak Ścibor ze Ściborzyc, palatyn Siedmiogrodu, a także Krzysztof de Kunzendorf, zachęcając polskiego króla do pokoju. Jagiełło zgodził się na rokowania, propozycję tę odrzucił jednak wielki mistrz. Wydaje się jednak, że posłowie węgierscy przybyli do obozu polskiego raczej na przeszpiegi niż z realną chęcią doprowadzenia do pojednania, skoro 12 lipca wręczyli Jagielle akt wypowiedzenia wojny przez Zygmunta Luksemburczyka. Fakt ten został wówczas zatajony przed wojskiem. Wiedziała o nim jedynie ośmioosobowa rada wojenna. Po przekroczeniu Wisły połączone wojska rozpoczęły pozorowany atak na zajętą przez Krzyżaków ziemię dobrzyńską. Po tygodniu jednak skierowano się nagle wprost na terytorium zakonu krzyżackiego, planując sforsować bród na Drwęcy pod Kurzętnikiem i ruszyć wprost na stołeczny Malbork. Marsz pod Kurzętnik trwał od 2 do 11 lipca. Już na ziemi krzyżackiej, 9 lipca, stając na dużej polanie, Jagiełło dokonał przeglądu wojsk. Zaskoczony zachowaniem armii Władysława Jagiełły, wielki mistrz wycofał trzon swego wojska spod Świecia i pojawił się nad Drwęcą, chcąc utrudnić królowi przeprawę. Brody przez rzekę ufortyfikowano palisadami, wzmocniono również zamek w Kurzętniku, którego potężne ruiny wciąż jeszcze górują na stromym wzgórzu nad wsią. Ponieważ przeprawa przez Drwęcę wiązałaby się ze zbyt dużymi stratami, Jagiełło 11 lipca podjął decyzję o odejściu spod Kurzętnika i nakazał marsz do Wysokiej koło Działdowa. Wielki mistrz również opuścił Kurzętnik i ruszył ze swą armią równolegle w tym samym kierunku, wzdłuż rzeki. Wojska polskie podążały dalej przez Lidzbark Welski i 13 lipca dotarły pod Dąbrówno, które zdobyły po krótkim oblężeniu. Armia, dowodzona przez polskiego monarchę, poruszała się z wzorową dyscypliną, zachowując porządek i kierunek marszu – na Malbork. Gdy złapano w obozie ludzi, którzy obrabowali kościoły, musieli się własnoręcznie powiesić. Pod Dąbrównem wojska zatrzymały się obozem dwa dni. W noc poprzedzającą bitwę pewni „godni wiary rycerze” widzieli podobno księżyc obrócony w krew i ukazujący się nad nim czerwony od krwi miecz. Przed świtem 15 lipca Jagiełło zwinął obóz i wojsko wszystkimi drogami ruszyło w kierunku źródeł Drwęcy, na północ od Mielna. Pochód został przerwany, gdy napotkał wojska krzyżackie. W oczekiwaniu na nadejście taborów król zarządził rozbicie obozów. Rozbito również namiot królewski. Według Długosza stanął on na wyniosłym pagórku, „w stronę jeziora Lubień’: Tutaj, podczas mszy, doszła do króla polskiego informacja o nadejściu wrogów.